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Salto-1P机器人:研究人员炫耀其弹跳的才华
2021年01月08日    阅读量:     新闻来源:中国机器人网 vrovro.com  |  投稿

在加州大学伯克利分校的仿生毫米系统实验室,研究人员一直在修改Salto(那个小小的快速跳跃机器人),并且许多观看机器人的地点都对新功能赞叹不已。


Salto-1P机器人:研究人员炫耀其弹跳的才华 中国机器人网,vrovro.com


Salto是UC Berkeley的Biomimetic Millisystems Lab的小型单脚踏板跳跃机器人。


那么他们升级后的Salto有什么特别之处呢?IEEE Spectrum说:“新的Salto-1P比以往任何时候都跳得更长,更快,更高中国机器人网vrovro.com。”


工程师说: “ Salto的创造者最初赋予了该机器跳跃,并推开垂直障碍物的能力。”


阿克曼解释说它在哪里显示出局限性。


“ Salto具有出色的垂直跳跃敏捷性,能够从地面跳跃到垂直表面,然后第二次跳跃使用该表面改变其方向。观看起来很酷,但是跳跃是开环的,平面的,这意味着连续两次跳跃几乎是Salto可以应付的一切。”


Salto-1P的功能库现在包括能够反复弹跳的能力,这要归功于增加了“用于平面外定向控制的气动推进器”,以及用于重新定向自身的尾巴。”工程师周四说。


最新的Salto视频(标题为“使用Salto-1P弹跳”)显示了在Vicon运动捕捉环境中反复出现的自由跳动。


如视频所示,它有尾巴,2个空气动力学推进器和1个长腿。实际上,那尾巴和推进器是为什么很少的Salto引起人们兴趣的原因。


IEEE Spectrum的Evan Ackerman写道:“由于机器人花在地面上的时间非常短,因此它需要在空中进行大部分控制。” (他指出,有92%的时间,机器人都在空中。)


为了使自己在跳跃之间稳定并重新定向,它使用了旋转惯性尾翼和两个推进器。


研究小组成员邓肯·霍尔丹(Duncan Haldane)在与IEEE Spectrum的电子邮件交流中说:“想想超级激进的娃娃棍吧。” 


“跳跃者在地形良好的地方非常有用,在这种地方,手或脚的位置很小且相距较远。如果您希望小型机器人能够跳到桌子上,爬上楼梯或只是在人类中移动,规模环境。”

 

该视频显示了它在原地,来回跳跃,在障碍物上跳跃并且表现非常快。


阿克曼(Ackerman)描述了背景情况。“它遵循的路径依赖于运动捕捉,一台外接计算机(尽管不是特别强大的一台)接收跟踪数据并向机器人无线发送控制命令。”


加州大学伯克利分校仿生毫米系统实验室的Duncan Haldane,Justin Yim和Ronald Fearing在论文“用Salto-1P进行的重复极速加速(14 g)空间跳跃与Salto-1P”中进行了描述。它将在9月于加拿大温哥华举行的IROS 2017上展出。


展望未来,《连线》杂志的马特·西蒙(Matt Simon)提出了自己的想法,他说:“这里的有趣之处不是Salto凭借其四英尺跳动打破了机器人跳跃的纪录,其他机器人也可以跳得更高,但是它可以跳到墙上,然后再跳第二跳。它在做跑酷,只有Salto没摔在脸上。”


西蒙补充说,随着霍尔丹(Haldane)完善控制装置,“有一天,他将让机器人将更多的跳线串在一起,并更好地避免障碍物穿越很远的距离。”


搜索和救援可能是这种机器人的一种用途。西蒙说:“毕竟,瓦砾对于轮式机器人来说是没有地方的。”


阿克曼说:“多年来,我们已经见过其他跳跃机器人,但萨尔托一号(Salto-1P)却占据了蛋糕。”


Salto代表地形障碍上的盐运动。


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