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简化系统,实现更好的远程操作
2020年10月10日    阅读量:     新闻来源:中国机器人网 vrovro.com  |  投稿

双边远程操作系统是复杂的机器人系统,使人们可以远程或在难以访问的环境中执行任务。它们可用于各种领域,包括娱乐系统,工业机械,无人机,甚至由与患者不在同一物理位置的医生进行的手术。


在成功完成其任务的同时,降低此类系统的复杂性是提高远程操作性能和体验的关键因素中国机器人网vrovro.com


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一组国际研究人员通过提出一种新的控制算法解决了这一难题,并证明可以在保持其性能成功的同时降低双边遥操作系统的复杂性。


作者于今年9月在IEEE / CAA《自动化学报》(IEEE和中国自动化学会的联合出版物)上发表了他们的研究结果。


作者将研究集中在状态收敛上,状态收敛是一种广泛用于建模远程操作系统和系统中发生的交互的算法。


它也被认为是一种优雅的设计过程,通过该过程,远程操作系统可以以自主方式运行,并在人类操作的“主”设备与执行该操作的“从”设备,设备或机器人之间施加所需的动态行为。由“主人”远程订购。


与标准状态收敛相比,作者通过减少主设备和从设备之间的通信通道数量,使用了算法的一种不太复杂的版本(称为复合陈述收敛方案),但仍实现了预期的结果-预期的动态响应远程操作系统。这组作者说:“在以前的研究中还没有报道过状态收敛方案的复杂度降低了。”


然后,作者使用单自由度系统在模拟环境中测试并证明了他们的理论,该系统能够完成设计的一种动作。作者还进行了比较研究,其结果表明,所提出的系统具有更好的瞬态性能。


接下来,作者将继续测试新系统承受不同条件的能力和潜力,并分析从参数不确定性得出的结果。


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